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つくば市で搭乗型移動ロボットの公道実証実験を開始【アイシン精機】
2013年11月5日
当社は10月22日より、茨城県つくば市の「つくばモビリティロボット実験特区」において、アイシン精機などの共同開発グループ※が独立行政法人新エネルギー・産業技術総合開発機構（以下「NEDO」）の「生活支援ロボット実用化プロジェクト」の受託研究テーマとして開発している「搭乗型移動ロボット」の公道での実証実験を開始しました。
※アイシン精機㈱、日本信号㈱、オプテックス㈱、㈱ヴィッツ、学校法人千葉工業大学
日本の道路交通法においては、原動機を用いる歩行補助車等（電動車いすや電動カートなど）の公道での走行は、時速6kmまでに制限されています。今回の実証実験では、安全技術、安全要素モジュールを組み込んだ電動車いすベースの「搭乗型移動ロボット」を用い、屋内や歩行者・自転車等と共存する歩道等の歩行者専用空間において、時速10kmの速度域まで対応可能な「周囲状況に応じて適正速度となるよう自律的に制御される」安全移動支援技術の検証を行います。
本研究開発は、搭乗型移動ロボットの生活空間内での安全移動技術の実用化をめざし、2011年4月から3年間の開発期間で実施しています。最終年となる本年度は、実証実験による実使用環境（公道）でのリスク評価を通して、性能確保と技術レベルの向上を図り、新しい生活支援モビリティとその安全移動技術の実用化をめざします
実証実験の概要
期間 ： 2013年10月22日～12月末まで（第1期）
場所 ： 茨城県つくば市「つくばモビリティロボット実験特区」
搭乗型移動ロボットの概要
・ アイシン精機製電動車いす「タオライトⅡ-m」をベースとし、最高速度を時速10kmまで拡張した日常生活の移動支援を実現する搭乗型ロボットとその安全技術を開発しました。
・ リスクアセスメントにより、歩行者やポールとの衝突など許容できないリスクを低減すべく、周囲の環境を認識し、適正な速度になるよう速度制限を課す機能と、搭乗者及び周囲に危険を知らしめる注意喚起を行う機能を安全機能として搭載しています。
・ 周囲の環境をセンシングするため、3Dレーザ測域センサと3D距離画像カメラの2種類の環境認識センサを開発しました。屋外使用に耐えるよう太陽光下（10万ルクス）での利用が可能です。
・ 環境認識センサからの情報と、車両情報から衝突・転倒などのリスクをリアルタイムに算出し、リスクが高い場合は、搭乗者が十分回避可能な速度領域まで減速されます。これらの制御はIEC61508SIL2に準拠し開発したリスク計算ユニットにて実現しています。
NEDO「生活支援ロボット実用化プロジェクト」について
生活支援ロボットとして産業化が期待されるロボットを対象に関係者が密接に連携しながら本質安全・機能安全に係る試験を行い、安全性等のデータを取得・蓄積・分析し、具体的な安全性検証手法を研究開発実施します。これらの試験においてはロボット研究開発実施者と安全性検証手法の研究開発実施者が連携し、リスクアセスメント技術、危険予防技術の検討や実際の使用環境下で幅広い参加者による実証試験を集中的に行います。
本研究開発における各社の取り組み・担当領域
アイシン精機㈱（http://www.aisin.co.jp/）
・ 安全検証用搭乗型移動支援ロボットの開発
・ リスクアセスメント、実証実験
日本信号㈱（http://www.signal.co.jp/）
・ 安全規格に準じた3Dレーザ測域センサの開発
オプテックス㈱（http://www.optex.co.jp/）
・ 安全規格に準じた3D距離画像カメラの開発
㈱ヴィッツ（http://www.witz-inc.co.jp/）
・ 許容リスク以下安全移動支援技術の機能安全開発プロセス（IEC61508 SIL2準拠）を用いた実装
・ 安全無線通信モジュールの開発
千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター（http://www.furo.org/）
・ 生活空間内移動リスク算出アルゴリズムの開発
・ リスク低減速度算出アルゴリズムの開発
・ 環境情報統合アルゴリズムの開発
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